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1、液压机驱动式
液压机驱动式机械手一般由液主观因素（各种各样液压缸、油电机）、液压阀、汽油泵、汽车油箱等构成驱动系统软件，由驱动机械手执行器开展工作中。一般它的具备非常大的抓举工作能力（达到几百千克之上），其特性是结构紧凑、姿势稳定、抗冲击、耐振动、防爆型性好，但液压系统规定有较高的生产制造精密度和密封性特性，不然渗油将环境污染。
2、标准气压驱动式
其驱动系统软件一般由汽缸、阀门、汽罐和空气压缩机构成，其特性是气动阀门便捷、手疾眼快、构造简易、工程造价较低、检修便捷。但无法开展速率操纵，标准气压不能太高，故抓举工作能力较低。
3、电气设备驱动式电力工程驱动是机械手应用得多的一种驱动方法。其特性是开关电源便捷，回应快，驱动力很大（骨节型的刚直已达405kg），信号检测、传动系统、解决便捷，并可选用多种多样灵便的操纵计划方案。驱动电动机一般选用伺服电机，交流电交流伺服电机（AC）为关键的驱动方法。因为电动机速率高，一般须选用降速组织（如谐波传动、RV摆线针减速机传动系统、传动齿轮、螺旋传动和多杆组织等）。一些机械手已刚开始选用无降速组织的大转距、低转速比电动机开展立即驱动（DD）这既可让组织简单化，又可提升 线性度。
4、机械设备驱动式
机械设备驱动只用以姿势固定不动的场所。一般用凸轮轴机械结构来完成要求的姿势。其特性是姿势确实可靠，工作中速率高，低成本，但不便于调节。别的也有选用混和驱动，即液-气或电-液混和驱动。
